Механика робота (УБ УБ МХТ7)
Универзитет у Београду
ЕСПБ: 5.0
Садржај теоријске наставе
Основе механике тачке и крутог тела. Основне структуре роботских система.
Кинематика робота (координатни системи и њихове трансформације, хомогена
трансформација, Денавит-Хартенбергова нотација, Јакобијан, аналитичко и нумеричко
срачунавање Јакобијана, решавање директног и инверзног кинематичког задатка).
Динамика робота (анализа дејства силаи формирање динамичког модела). Основни
подсистеми и компонете роботских система.
Основе хода двоножних система. Додатни примери специфичних роботских система.
Садржај практичне наставе
Учење кроз реализацију практичних задатака из области механике робота.
Предуслов
Циљ
Циљ предмета је да кроз овај курс студент научи основне појмове и дефиниције
механике као науке о силама, односно кретању.
Очекивани исход предмета је да студент разуме које силе се при кретању роботског
система јављају и препознаје различите ефекте њиховог дејстава. начин задовољити
дефинисане техничке захтеве за примену електричних и магнетних актуатора.
Литература
1. Б. Боровац, М. Раковић, Основе механике робота (у припреми)
2. M. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modelling and Control, John Wiley&
Sons, Inc., ISBN-100-471-649
3. L. Sciavicco, B. Sicilijano, Modelling and control of robot manipulators, Springer - Verlag,
ISBN 1-85233-221-2